遥控帧：无数据段，由6个段构成，用于接收单元请求数据。错误帧：检测到错误时发送，由错误标志和界定符组成，用于错误检测和报告。过载帧：接收未准备完成时发送，告知发送方暂停。帧间隔：用于区分不同类型的报文，如数据帧和遥控帧。CAN协议支持11位标准帧和29位扩展帧，帧ID长度不同，以支持更多节点。
CAN数据的结构包含头尾段、仲裁段、控制段、数据段、CRC段和ACK段，其中帧ID的大小直接决定了数据的优先级。帧ID越小，优先级越高。CAN数据帧分为数据帧（分为标准帧和扩展帧）、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种类型，每种帧类型各有其特定的用途和结构。
CAN通信通过以下5种类型的帧进行：数据帧、遥控帧、错误帧、超载帧、通信超时帧。数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种。标准格式数据帧使用11位的标识符，扩展格式使用29位的标识符。各种帧的用途如下表所示：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段、帧结束。
当总线连续出现11位隐性电平时，节点识别空闲状态并发送报文。理解这一现象需结合CAN协议帧结构。CAN帧主要分为数据帧、遥控帧、错误帧和过载帧四种类型。
CAN通信通过以下五种类型帧进行：数据帧、遥控帧、远程帧、错误帧和超载帧。数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种。标准格式包含11位标识符（ID），扩展格式则有29位ID。具体帧的用途见下表。近期将撰写五篇文章深入探讨这五种CAN总线报文格式，本篇着重解析遥控帧格式。
